Implémentation d’une technique robuste de suivi 3D temps réel pour l’estimation de la pose d’une caméra
Un article de Wiki-evr@.
Sujet
Le problème considéré dans ce stage est celui de l’estimation de la pose (position + orientation) d’une caméra (appelé aussi suivi de caméra) par rapport à la scène 3D qu’elle filme. Cette estimation se base sur les informations visuelles extraites des images acquises. La Réalité Augmentée (RA) en est une application privilégiée où des objets virtuels sont insérés dans un flot d’images et alignés avec le monde réel. Une classe de techniques de suivi existantes dans la littérature utilise un modèle 3D de l’objet. Dans ce cas, la solution est donnée par un recalage 2D-3D c.à.d. par l’alignement des données 2D extraites des images avec celles obtenues grâce au modèle 3D. Les primitives géométriques considérées pour le calcul de pose sont souvent des points, des contours des segments de droites, des coniques, ou une combinaison de ces différents primitives.
L’objectif de ce stage sera d’implémenter une technique de suivi 3D basée modèle. Les primitives considérées pour réaliser le suivi seront les lignes de contour de l’objet. Le problème d’estimation de la pose de la caméra sera formulé en terme d’optimisation non linéaire en utilisant l’algorithme de Kumar et Hanson qui intègre un M-estimateur pour améliorer la robustesse. L’algorithme résultant pourra ainsi gérer efficacement les primitives dont le suivi sera erroné sans dégrader le calcul de la pose. Le stagiaire devra migrer d’une version existante de cet algorithme (sous matlab) vers une version qu’il développera en C++. Il devra aussi modifier existante de suivi de contour et la combiner avec l’algorithme d’estimation de pose afin de réaliser le suivi robuste.
Le sujet de stage s’inscrira dans le cadre du projet RAXENV. Les développement s’effectueront en C++ en utilisant une plate-forme logicielle propre à l’équipe RATC (Réalité Augmentée et Travail Collaboratif) du laboratoire IBISC
Durée du stage / Type de candidat souhaité
- 3 mois maximum,
- Élève d'école d'ingénieur 2ème année,
